文檔作者：
王建濱1 馬培蓀1 徐軍1 郝穎明2
文檔來源：
1. 上海交通大學機械與動力工程學院 2. 中國科學院沈陽自動化研究所機器人學重點實驗室 |
點 擊 數：
|
||
下載地址： 點擊這里 |
文件大小： 267.14 KB |
文檔格式：
|
下載點數： 1 點（VIP免費） |
文件大小：267.14 KB 文件格式： 下載點數：1 點（VIP會員免費） |
|
提出了一個對超冗余度機械臂路徑規劃進行安全性優化的新方法. 采用一般隨機路標法得到一個表示機械臂位形空間結構信息的路標, 計算機械臂在各個位形下與障礙物之間的最小距離, 并把此信息加到隨機路標法所求的路標上, 從而把路標轉化為網格結構. 基于此網絡, 給出了一個對路徑進行安全性優化的數學模型, 利用其對超冗余度機械臂進行路徑規劃. 仿真結果表明, 相對于一般隨機路標法所建模型規劃的路徑安全性大大提高.   |
|
GH4169渦輪盤晶粒度控…VNT渦輪增壓器渦輪箱…柴油機渦輪增壓技術發…常減壓裝置塔頂增壓器…車用發動機渦輪聯合循…車用渦輪增壓技術現狀…催化氣壓機控制系統的…大型渦輪葉片精密鑄造…
《機械創新設計》學…關于工業機器人的事…淺談機械振動在機械…發動機喘振故障的形…起重機傷害事故分析…東風七型內燃機車柴…機械制造業中事故原…分析在電焊機的使用…
全屏查看